激光雷達(dá)事實(shí)上有許多檔次，成本都高于視覺傳感器。最昂貴如Velodyne的室外遠(yuǎn)距離多線雷達(dá)動(dòng)輒數(shù)十萬(wàn)元人民幣，而室外使用的高端中遠(yuǎn)距離平面雷達(dá)如SICK和Hokuyo大約在數(shù)萬(wàn)元人民幣的等級(jí)。室內(nèi)應(yīng)用較廣的中低端近距離平面激光雷達(dá)也需要千元級(jí)，其價(jià)格相當(dāng)于比較高端的工業(yè)級(jí)攝像頭和感光芯片。激光雷達(dá)量產(chǎn)后成本可能會(huì)大幅下降，但能否降到同檔次攝像頭的水平仍有一個(gè)大大的問號(hào)。

傳感器安裝和穩(wěn)定性

目前常見的激光雷達(dá)都是旋轉(zhuǎn)掃描式的，內(nèi)部長(zhǎng)期處于旋轉(zhuǎn)中的機(jī)械結(jié)構(gòu)會(huì)給系統(tǒng)帶來不穩(wěn)定性，在顛簸震動(dòng)時(shí)影響尤其明顯。而攝像頭不包含運(yùn)動(dòng)機(jī)械結(jié)構(gòu)，對(duì)空間要求更低，可以在更多的場(chǎng)景下安裝使用。不過，固態(tài)激光雷達(dá)的逐步成熟可能會(huì)為激光SLAM扳回這項(xiàng)劣勢(shì)。

累計(jì)誤差問題

激光SLAM總體來講較為缺乏回環(huán)檢測(cè)的能力，累計(jì)誤差的消除較為困難。而視覺SLAM使用了大量冗余的紋理信息，回環(huán)檢測(cè)較為容易，即使在前端累計(jì)一定誤差的情況下仍能通過回環(huán)修正將誤差消除。

定位和地圖的構(gòu)建精度

在靜態(tài)且簡(jiǎn)單的環(huán)境中，激光SLAM定位總體來講優(yōu)于視覺SLAM；但在較大尺度且動(dòng)態(tài)的環(huán)境中，視覺SLAM因?yàn)槠渚哂械募y理信息，表現(xiàn)出更好的效果。在地圖構(gòu)建上，激光SLAM的特點(diǎn)是單點(diǎn)和單次測(cè)量都更精確，但地圖信息量更小；視覺SLAM特別是通過三角測(cè)距計(jì)算距離的方法，在單點(diǎn)和單次測(cè)量精度上表現(xiàn)總體來講不如激光雷達(dá)，但可以通過重復(fù)觀測(cè)反復(fù)提高精度，同時(shí)擁有更豐富的地圖信息。

在應(yīng)用場(chǎng)景上，激光SLAM依據(jù)所使用的激光雷達(dá)的檔次基本被分為室內(nèi)應(yīng)用和室外應(yīng)用，而視覺SLAM在室內(nèi)外都有豐富的應(yīng)用環(huán)境。視覺SLAM的主要問題是光照變化，例如在室外正午和夜間的跨時(shí)間定位與地圖構(gòu)建，其工作穩(wěn)定性不如高端室外多線激光雷達(dá)。近年來，光照模型修正和基于深度學(xué)習(xí)的高魯棒性特征點(diǎn)被廣泛應(yīng)用于視覺SLAM的研究中，體現(xiàn)出良好的效果，視覺SLAM會(huì)隨著這些技術(shù)的進(jìn)步將會(huì)在光照變化的環(huán)境中擁有更穩(wěn)定的表現(xiàn)。

激光SLAM不擅長(zhǎng)動(dòng)態(tài)環(huán)境中的定位，比如有大量人員遮擋其測(cè)量的環(huán)境，也不擅長(zhǎng)在類似的幾何環(huán)境中工作，比如在一個(gè)又長(zhǎng)又直、兩側(cè)是墻壁的環(huán)境。由于重定位能力較差，激光SLAM在追蹤丟失后很難重新回到工作狀態(tài)。而視覺SLAM在無(wú)紋理環(huán)境(比如面對(duì)整潔的白墻面)，以及光照特別弱的環(huán)境中，表現(xiàn)較差。